Pengendalian Bilateral Robot berbasis PC dengan Mikrokontroler H8/3052F sebagai Unit Data Akuisisi

1.1. Latar Belakang Pengendalian Bilateral Robot berbasis PC dengan Mikrokontroler H8/3052F sebagai Unit Data Akuisisi
Pada saat ini sistem telerobotik banyak dikembangkan untuk melakukan

pekerjaan yang berbahaya dan tidak dapat diakses oleh operator secara langsung [1]. Pada pengendali telerobotik, umumnya terdapat dua buah manipulator yaitu master dan slave yang terkoneksi satu sama lain melalui suatu jaringan. Pada sistem telerobotik biasa, gerakan yang dibuat oleh operator pada manipulator master akan mengirimkan sinyal informasi yang cukup untuk membuat manipulator pada sisi slave mengikuti gerakan manipulator master. Suatu sistem telerobotik dapat dikategorikan sebagai bilateral robot apabila terdapat pertukaran sinyal informasi sebagai masukan pengendali dari master ke slave dan sebaliknya sehingga memungkinkan operator pada sisi master untuk mengendalikan manipulator slave dan merasakan objek yang dirasakan/ disentuh oleh manipulator pada sisi slave.

Manipulator robot yang dibuat berupa lengan dengan satu sendi (degree of
freedom/ d.o.f.) yang masing-masing digerakkan oleh sebuah motor dengan sensor putaran.
Dalam membangun suatu sistem bilateral kontrol yang dimaksud, selain sensor dan aktuator berupa motor dc servo, juga dibutuhkan suatu unit data
akuisisi dan unit pengendali. Unit data akuisisi (misalnya DAQ PCI card) merupakan suatu perangkat yang digunakan sebagai penghubung untuk melakukan fungsi konversi A/D, D/A, fungsi counter, atau fungsi I/O. Adapun untuk pembuatan aplikasi bilateral kontrol pada skripsi ini digunakan mikrokontroler H8/3052F sebagai pengganti DAQ PCI card untuk menekan biaya perangkat.
Pengendalian Bilateral Robot berbasis PC dengan Mikrokontroler H8/3052F sebagai Unit Data Akuisisi

| Download File Lengkapnya... |

Like Skripsi Ini :